适用于封闭环境的点云去噪方法与装置

本申请提出一种适用于封闭环境的点云去噪方法与装置，其中，方法包括：获取雷达先后采集的第一帧点云数据和第二帧点云数据；针对第一帧点云数据和第二帧点云数据，将点云中心按照预设度数划分为多个扇面；并对多个扇面中的每个扇面内的点云数据进行聚类处理，得到第一帧点云数据的多个点云簇和第二帧点云数据的多个点云簇；针对每个点云簇的点数，计算各点云簇的点云属性；基于第二帧点云数据和第一帧点云数据中空间位置对应的点云簇及点云属性，确定各点云簇是否为噪声，并对确定为噪声的点云簇进行处理。提高了点云去噪的精度并减少了点云去噪的时长。