一种适用于动态雨雾环境的多传感器融合SLAM方法

本文公开发明一种适用于动态雨雾环境的多传感器融合SLAM方法，包含点云预处理模块、环境判断与决策模块、数据关联模块、里程计模块、优化模块。点云预处理模块去除多径假点、离群噪点和除动态目标并估计雷达自速度；环境判断与决策模块判断环境状况并做出相应决策；数据关联模块将4D毫米波雷达点云与图像特征信息进行关联；里程计模块并行运行自速度预积分、4D毫米波雷达里程计和视觉里程计；优化模块通过回环检测构建回环因子并结合各约束因子进行因子图优化并输出精确位姿和3D点云地图。本发明融合了4D毫米波雷达、IMU和相机多个传感器数据，解决雨雾环境下传统SLAM受限的问题，适用于智能汽车或机器人在雨、雾以及烟尘等环境中精准定位与3D建图。