一种基于深度特征细化的多模态三维目标检测方法、系统及存储介质

本发明公开了一种基于深度特征细化的多模态三维目标检测方法、系统及存储介质，采用相机和激光雷达两种传感器作为数据来源，建立起点云与图像之间的对应关系，以深度信息作为纽带，深度特征与图像语义特征进行结合，并与雷达特征融合获得多模态融合特征；实现了图像与激光雷达特征的精准融合与对齐，并将时域信息进行融合，显著提升了系统的感知精度和鲁棒性。