用于分布式slam系统的多层次语义感知地图构建方法

本发明涉及用于分布式slam系统的多层次语义感知地图构建方法，包括：采集地点信息，基于地点信息获取备选匹配帧；对备选匹配帧提取特征值，并生成矢量作为特征值的段描述，对段描述进行处理，获取处理后点云数据；基于处理后的点云数据，构建概率3D占用栅格图，对概率3D占用栅格图进行平面分割，构建2D网格图；将2D网格图输入卷积神经网络模型进行图像深度估计和语义分割，获取深度信息和语义信息；将深度信息和语义信息进行融合，获取三维语义点云数据；基于三维语义点云数据和相机姿态，获取三维语义图并进行优化。本发明结合了传统slam系统的几何信息和深度学习技术的优势，实现对环境的高效感知和建模。