基于点对卷积的低重叠三维点云配准方法及系统

本发明涉及一种基于点对特征卷积的低重叠点云配准方法及设备。首先，提出一种可以提取旋转不变特征的编码器，增强网络在旋转较大情况下的性能。其次，提出一种聚合全局特征的方法，改善了性能受卷积层感受野大小影响的局限性，使网络识别点云重叠部分的能力更强。通过两者结合，研究和探索出一种基于点对特征卷积的低重叠点云配准方法。