一种多曝光图像融合的三维点云重建方法

本发明属于机器感知与机器视觉技术领域，公开了一种多曝光图像融合的三维点云重建方法，具体技术方案为：无人机环绕3D模型获取N张多视图图像，设计对抗性学习网络进行学习实现图像增强，将增强后的图像通过8层特征提取网络获取N组特征图，利用单应性变换矩阵构建特征体，转换代价体，求和得到注意力代价体特征，压缩得到概率体，对概率体点沿d方向的每个平面计算期望，即得初始深度图，将深度图进行归一化，通过4层残差网络进行信息融合，输出的单通道特征图将其与初始深度图逐元素相加，得到优化后的深度图，深度图利用内外参矩阵变换生成点云数据，最终得到三维点云模型，使融合图像更加逼真和生动，从而显着提高视觉感知。