基于双向融合的3D分割方法及系统

本发明公开了基于双向融合的3D分割方法及系统，首先，获取固定场景的图像信息和相机信息；然后，将图像信息和相机信息通过三维图像分割模型，得到三维空间的初步分割结果；最后，基于初步分割结果，对相邻两帧点云图像进行双向融合，得到优化的分割结果，再获取场景基于几何信息的分割结果，将基于几何信息分割结果的点云图像与优化的分割结果的点云图像再进行双向融合，得到最终分割结果；本发明充分考虑室外场景的复杂性和点云的稀疏程度不同，缓解了室外环境下对于长距离物体前后帧分割掩码不一致的问题，增强了对室外目标的分割一致性，提高了对大范围、复杂场景的适用性，提高了基于SAM3D的三维分割方法在实际工程应用中的可行性。