相对于托盘或进给输送机校准机器人的方法

一种计算机器人参考坐标系的系统和方法。该方法包括：将校准物体（诸如箱子）布置在第一位置处；当校准物体位于第一位置处时，使机器人相对于校准物体的中心定位；当校准物体位于第一位置处时，使机器人夹持校准物体；以及对标识第一位置的第一位置值进行记录。该方法还包括：使用机器人将校准物体从第一位置移动到第二位置；对标识第二位置的第二位置值进行记录；以及使用第一位置值和第二位置值计算第三位置值。该方法还包括：使用第一位置值、第二位置值和第三位置值计算中间坐标系；以及使用中间坐标系和校准物体的尺寸计算参考坐标系。