一种工业机器人实时路径修正方法及装置

本发明涉及工业机器人路径控制技术领域，公开了一种工业机器人实时路径修正方法，方法包括：采集当前的位置信息、速度信息和加速度信息；采用欧氏距离计算生成路径误差值；结合误差反馈控制方法和逆运动学算法生成修正矩阵，并实时调整工业机器人关节的角度、角速度、加速度和角加速度参数；基于改进的卡尔曼滤波算法进一步调整运动轨迹参数。相较于现有技术中路径修正滞后、精度不足，尤其在复杂动态环境下，难以实现实时路径修正的技术问题，由于本申请通过多传感器融合、反馈控制算法和改进PID控制算法的结合使用，实时修正路径减少误差积累，从而避免路径偏差过大，提高了工业机器人在复杂环境下的生产效率。