基于预训练的路网轨迹生成方法、系统及介质

本发明提供了一种基于预训练的路网轨迹生成方法、系统及介质，方法包括如下步骤：步骤S1，基于模拟数据进行预训练得到预训练后的自回归Transformer模型；步骤S2，基于真实数据对预训练后的自回归Transformer模型进行精调；步骤S3，精调后的模型通过自回归式的推理生成道路边缘轨迹。本发明提出使用模拟器生成的大量数据来训练生成模型，然后将该模型与现实世界的观察结果对齐。与模拟器相比，生成模型提供了更高的逼真度。与仅依赖真实世界数据的模型不同，本方法更有效地推广到整个城市范围的道路网络。此外，预训练步骤只要能够访问运行在城市道路网络上的模拟器，即可为城市预训练一个轨迹生成模型，用作进一步与现实世界观察结果对齐的基础模型。