基于改进A*算法的消防疏散导航机器人控制方法

基于改进A*算法的消防疏散导航机器人控制方法，机器人首先利用Cartographer算法通过对激光雷达数据和里程计数据的融合，不断优化机器人的位姿估计，构建出精确的地图。在接受任务后，会根据搭载的红外火焰传感器识别到着火区域，当识别到着火区域后主动规避，通过改进的A*算法，结合路径方向和障碍物密度动态调整启发式函数权重，规划出最安全的疏散路径以到达指定紧急出口，同时依靠搭载的双目相机，激光雷达可以实时避开沿途障碍物与人群密度高区域。本发明在节点扩展和优先队列处理时结合使用曼哈顿距离和欧几里得距离两种启发式函数，可以有效提高路径规划的效率与精度，并在找到初步路径后以样条曲线对路径进行拟合，以生成更加平滑和自然的路径。