机器人轴配置与关节角度转换方法

本发明提供了一种机器人轴配置与关节角度转换方法，使用关节角度或笛卡尔空间中的位置、四元数和轴配置参数来记录机器人姿态；确定机械臂的关节限位，并使用轴配置参数描述机械臂相对于奇异点的姿态；按照预设的求解方法求解轴配置参数；按照预设的转化方法将输入的关节角度转化为轴配置参数。本发明有益效果：机器人轴配置与关节角度转换方法，通过详细分析机器人各关节的限位范围，建立了轴1、轴4、轴6的象限编号求解方法(cf1、cf4、cf6)，以及机械臂整体配置编号(cfx)的计算方法。利用齐次变换矩阵和标准D‑H参数模型，准确求解了机器人关节位置和姿态。