一种基于注意力机制的无人机视觉里程计导航定位方法

本发明属于导航定位技术领域，涉及一种基于注意力机制的无人机视觉里程计导航定位方法。所述导航定位方法依托于GoogLeNet卷积神经网络模型，首先基于现有车载城市及郊区道路公开数据集训练基于GoogLeNet卷积层结构的车载视觉里程计模型，再通过直推式迁移学习的方法构建专项任务目标模型，引入无人机目标数据集进行网络模型训练，最终建立无人机任务环境下图像特征与无人机位姿间的关系模型，完成基于GoogLeNet卷积层结构的无人机视觉里程计的定位。所述方法在仅有较少无人机图片数据的情况下依然能实现较为理想的效果。