一种基于多模态融合网络的水下机器人视觉清晰化方法

本发明公开了一种基于多模态融合网络的水下机器人视觉清晰化方法，属于水下图像处理技术领域，主要包括：采集浑浊水下图像和对应的清晰水下图像，构建水下偏振图像数据集，包括不同角度的水下偏振图像、偏振度图像和偏振角图像；构建基于多模态融合网络的水下机器人视觉清晰化模型，包括多模态融合网络和图像增强网络；基于水下偏振图像数据集对所述多模态融合网络进行训练，训练时利用像素多尺度融合对RGB信息和偏振信息进行更新并产生融合特征；利用水下偏振图像数据集对所述图像增强网络进行训练，得到基于图像增强模型；获取待处理的有浑浊度的融合特征并输入基于网络的图像增强模型，从而获取清晰的水下图像。