一种基于无人机巡航的移动车辆过桥定位方法和装置

一种基于无人机巡航的移动车辆过桥定位方法和装置，采用无人机拍摄车辆，结合SLAM和YOLO算法，实现相机姿态估计和车辆实时定位，其方法包括：A.采用无人机拍摄移动车辆过桥；B.提取图像ORB特征点，并采用YOLOv4检测图像中车辆区域，分离静态特征点和车辆动态特征点；C.采用SLAM算法从静态特征点中初步估计相机姿态，并引入棋盘格修正相机姿态；D.结合车辆在图像中的坐标和修正的相机姿态，计算相机在世界坐标系下的位置；本发明专利的测试方法将无人机巡航应用在车辆定位上，具有远距离测试、高精度的优点。