一种多目相机位姿确定方法、系统、设备、介质及产品

本申请公开了一种多目相机位姿确定方法、系统、设备、介质及产品，涉及计算机视觉领域，该方法包括构建不同时刻的运动平台的坐标系；确定每一相机相对于坐标系的变换以及图像匹配点对应的普吕克直线的方向向量和距向量；基于多相机位姿求解线性方法确定初始坐标系和变换后坐标系之间的初始本质矩阵；并通过初始本质矩阵确定初始旋转矩阵；基于总体最小二乘法或缩放因子恢复法确定初始平移向量；进一步确定每一相机不同时刻之间的中间旋转矩阵和中间平移向量；最后基于辛普森误差和LM算法确定初始坐标系和变换后坐标系之间的优化旋转矩阵和优化平移向量；本申请能够提高多目相机位姿确定的精度和鲁棒性。