复杂环境下多重复任务并联机器人的增强学习控制方法

本发明提供了一种复杂环境下多重复任务并联机器人的增强学习控制方法，属于机器人应用技术领域。解决了复杂环境中多重复任务并联机器人控制精度不足和自适应能力弱的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1，建立动力学模型；步骤2，分析和更新摩擦补偿策略，设计模型参考自适应控制方法动态调整摩擦补偿策略；步骤3，设计强化力跟踪控制器；步骤4，融合深度Q网络与模型参考自适应控制方法；步骤5，搭建具有动态变化的真实复杂环境。本发明的有益效果为：本发明通过动态调整控制策略，系统能够自适应不同的操作条件和环境变化，提高了系统的鲁棒性和稳定性。