一种基于优化A*算法的救援无人船路径规划方法

本发明公开了一种基于优化A*算法的救援无人船路径规划方法，包括：构建栅格地图模型，生成初始救援路径；创建A*算法的Open表与Close表，将起始节点放入Close表，并将与起始节点相邻且不与障碍物重合的节点放入Open表，计算起始节点的路径成本，并存储在成本表中；选择最小成本的节点作为下次的父节点存入所述Close表；将选取的父节点中所有的相邻节点放入Open表，并剔除与Close表中重合的点与不可通行点，循环运行，当达到预设条件时，结束循环；根据成本表，依次寻找从目标节点到达起始节点的过程中的路径成本最低的节点，生成最终救援路径。本发明加快了救援无人船的响应速度，提高了救援成功率。