一种无人机集群的姿态一致性安全优化控制方法

本发明公开了一种无人机集群的姿态一致性安全优化控制方法，涉及无人机控制技术领域，包括：建立遭受欺骗攻击的无人机和非自主领导者姿态动力学模型；根据无人机之间合作‑竞争关系构建拓扑通信网络，定义同步误差，构造预设时间约束函数约束同步误差，建立坐标转换方程；设计最优代价函数以及哈密尔顿‑雅克比‑贝尔曼方程，基于强化学习算法构建执行‑评判结构，设计执行‑评判网络权重更新律及参数更新律，通过在线学习获取近似最优虚拟控制器和自适应预设时间姿态一致性安全优化控制器；通过稳定性分析确定待设计的控制增益。本发明所提供方法能够保证在遭受网络攻击情况下实现无人机集群的姿态一致性安全优化控制。