一种基于IWOA的总段对位多目标轨迹优化方法

本发明提供了一种基于IWOA的总段对位多目标轨迹优化方法，包括步骤1、确定船舶总段轨迹规划方式；步骤2、获取调姿小车在不同方向上所需遵循的动态轨迹参数；步骤3、实现总段及调姿小车的多目标轨迹优化；步骤4、对总段姿态调节进行规划，求解在约束范围内的最优时间，求解出调姿小车运动轨迹；步骤5、建立调姿小车总段对位模型；步骤6、验证总段轨迹多目标优化的可行性和总段对位轨迹规划的精确性。有益效果：通过自动化对位系统搭建、高精度测量系统搭建、坐标变换模型、点集匹配算法、智能优化算法、轨迹规划算法和船舶总段自动对位轨迹规划系统实现船舶总段的高效精准自动化对位。