一种基于六自由度协作机器人的物体抓取方法及系统

本申请公开了一种基于六自由度协作机器人的物体抓取方法及系统，其中方法包括：基于预设的空间坐标系，根据生产线上每个箱子的空间位置和旋转角度，确定每个所述箱子的锚点；根据预设的空间条件对所述锚点进行聚类，得到若干个邻近锚点集合；计算每个邻近锚点集合的中点，得到生产线的最终锚点集合；根据所述最终锚点集合，对生产线上的箱子进行抓取。本申请根据箱子的码放方式动态调整箱子吸取策略，实现一次精准搬运多个箱子，显著提高码垛效率和降低机械成本。