基于轻量化多尺度融合Transformer网络的道路语义分割方法

本发明涉及人工智能和自动驾驶技术领域，具体涉及基于轻量化多尺度融合Transformer网络的道路语义分割方法，包含轻量化编码器网络模块、轻量化多尺度融合Transformer网络模块，轻量化解码器网络模块与空间注意力网络模块，轻量化编码器网络模块将深度可分离卷积与非对称空洞卷积混合，不仅有效扩大感受野，以捕捉道路场景中的丰富上下文信息，且显著降低了计算复杂度，轻量化多尺度融合Transformer网络模块对多个尺度提取的特征图进行重构，该模块运用可分离跨通道注意力机制，有效捕捉不同尺度特征图之间的内在依赖与关联。本发明所设计的道路场景语义分割方法准确率高，复杂度低，实时性好，适用于车载设备，并实现了分割精度与计算效率的良好平衡，在自动驾驶领域有重要的应用价值。