叶菜类幼苗识别和移栽夹持位置检测方法及装置

本发明提供一种叶菜类幼苗识别和移栽夹持位置检测方法及装置，该方法包括：获取待测幼苗图像；基于检测模型对待测幼苗图像进行幼苗识别和移栽夹持位置检测，得到幼苗识别结果和移栽夹持位置检测结果；检测模型基于以样本幼苗图像为训练样本，以病害幼苗类型和健康幼苗类型为样本标签，以复杂样本挖掘损失函数对卷积神经网络进行训练得到；病害幼苗类型对应样本标签与健康幼苗类型对应样本标签的格式和数据长度分别对齐；复杂样本挖掘损失函数基于Focal loss函数、损失值排序理论和样本分层方法确定。本发明所述方法提高了叶菜类幼苗移栽效率和幼苗成活率。