一种变电站场景建模的多传感器融合SLAM方法

本发明涉及一种变电站场景建模的多传感器融合SLAM方法，首先，采用改进的RANSAC算法分割多传感器检测的角点与像素块，并对其进行相互关联；然后，对经过关联的角点和像素块进行联合多目标位姿估计；接着基于平面扫描算法建立变电站场景的点云地图，最后，对点云地图进行闭环优化与改进。本发明采用改进的RANSAC算法，可以有效降低变电站点云数据数据量大和分布不均的缺陷；采用改进的马氏距离计算法，可以大大提高角点与像素块进行相互关联的成功率与准确性。采用的联合多目标位姿估计结合逻辑效用函数，实现了允许结合不同描述符类型行为的先验信息。解决变电站建模中存在的噪声残留、设备分割难度大且模型匹配效率低等问题。