清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备

本申请公开了一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备，所述清洁设备包括机械臂，所述机械臂用于抓取物体以对物体进行搬运，所述方法包括：如果所述清洁设备在搬运目标物体的过程中遇到待越过的障碍物，则控制所述清洁设备将机械臂抓取的目标物体放置在地面；在所述清洁设备将机械臂抓取的目标物体放置在地面之后，控制所述清洁设备以空载状态越过所述障碍物；在所述清洁设备越过所述障碍物之后，控制所述清洁设备通过所述机械臂重新抓取所述目标物体，以继续对所述目标物体进行搬运。通过本申请提供的技术方案能够提高清洁设备搬运物体的稳定性。