基于思维链的人形机器人柔性装配方法、系统及介质

本申请实施例提供了一种基于思维链的人形机器人柔性装配方法、系统及介质，属于自然语言处理技术领域。该方案通过获取用户提供的装配任务指令，通过思维链模型对装配任务指令进行任务解析，并在解析过程中通过注意力机制计算装配任务指令中每个词语的权重，根据权重动态调整与当前任务相关的解析目标，根据解析目标将任务逐层分解为多个子任务，得到任务树结构，遍历任务树结构确定装配计划，装配计划包括执行安排顺序、任务路径规划和装配动作参数，根据装配计划控制人形机器人执行装配操作，能够无需预设固定指令模板，利用层级化思维链和注意力机制的结合，自动提取任务信息，并转化为装配操作，生成清晰的执行计划，提高任务解析的灵活性。