一种基于实时山谷检测的低空突防快速规划方法

本发明涉及一种基于实时山谷检测的低空突防快速规划方法，属于航路规划技术领域。包括：根据直升机的初始位置和方位角范围进行可行节点扩展得到多个扩展节点；基于多个扩展节点得到多个扩展线段，计算扩展线段的通视性，舍弃不通视的扩展线段；基于扩展节点的高程值计算扩展线段的俯仰角；根据扩展线段的俯仰角计算扩展线段的俯仰代价；计算扩展线段距离两侧山谷代价；基于规划终点位置计算扩展节点距离终点距离代价；基于三个代价得到综合代价；选择综合代价最小值对应的扩展节点并将其作为下一个扩展起点继续扩展节点，直至扩展节点和规划终点位置满足要求。本发明为直升机提供突防阶段安全快速的山谷跟随航路，提高任务执行安全性及成功率。