一种基于水平圆阵的实时方位跟踪模型基算法

本发明涉及一种基于水平圆阵的实时方位跟踪模型基算法，包括：S1、确定测量运动目标的设备参数和水域环境参数；S2、构建方位角状态空间方程和传感器模型的计算公式；S3、测量水域背景噪声级，给出测量方程噪声系数；S4、通过测量人员观察运动目标的大致方向设置方位角初值，或通过常规波束形成方法估计方位角初值；S5、通过无迹卡尔曼滤波方位跟踪算法框架进行计算，实时求出运动目标的方位角。本发明的无迹卡尔曼滤波框架，输入为声压实时数据，输出为运动目标方位角，保证了运算的在线实时性，同时根据水平圆阵的空间位置构建基于平面波传播模型的测量方程，利用圆阵各向同性的性质，确保了算法在各方向估计结果的可靠性。