基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统

基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统，解决了如何提高机器人铣削加工全局稳定性分析效率的问题，发明属于机器人铣削加工相关技术领域。本发明包括：提取出与切削过程相关的刀位点，选择参考刀位点，根据频响函数及机器人动力学模型计算机器人参考刀位点下的稳定性极限参考数据集；分析稳定性时，获取第j个刀位点的轴向切深ap,j，并在稳定性极限参考数据集中找到与所述第j个刀位点相同或最接近进给方向、径向切宽的稳定性轴向切深极限ap,lim,0，根据ap,lim,0计算第j个刀位点的稳定性轴向切深极限ap,lim,j，根据ap,j和ap,lim,j的比值，判断是否有刀位点会发生颤振，并通过调整参数使得所有刀位点均满足稳定加工要求。