异构网络中用户移动通信的多无人机轨迹优化方法

本发明公开了一种异构网络中用户移动通信的多无人机轨迹优化方法，为了提高所考虑的通信系统安全性，通过从友方无人机发射干扰信号来抑制空中移动窃听者窃听能力。本发明提出了多个无人机在三维飞行轨迹飞行条件下、地面移动用户调度和有限能耗约束下的优化问题，为了使地面移动用户总公平保密速率最大化。本发明利用DRL设计了一种多智能体3D飞行轨迹和功率控制算法，该算法具有集中训练分布式执行框架。还采用异构MADDPG对通信无人机和干扰无人机进行合理的3D轨迹设计和功率控制，使通信无人机和干扰无人机作为不同类型的智能体，独立地与环境进行交互。本发明由于智能体之间的动作变量多样性，不同类别的智能体需要利用其独特信息并依靠其他智能体的专长来协作寻找有效的策略。通过联合优化通信无人机和干扰无人机的3D轨迹和发射功率，使通信系统中的总公平保密速率最大化。