物体表面的平整判断方法、装置、设备及介质

本发明提供一种物体表面的平整判断方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：控制触觉传感器按照预设轨迹在待测物体表面滑动，所述触觉传感器用于在滑动过程中，按照预设频率检测所述待测物体表面与所述触觉传感器接触的接触面的压力信号；接收触觉传感器发送的各压力信号；对所述各压力信号进行信号处理，得到所述各压力信号的目标特征向量，所述信号处理包括基于卷积操作进行特征向量提取处理；将所述目标特征向量输入至预设的二分类机器学习模型，得到所述待测物体表面是否平整的信息。本发明将目标特征向量输入至预设的二分类机器学习模型，基于目标特征向量确定待测物体表面是否平整的信息，有利于提高判断平整的效率。