基于运动学及动力学通用建模的机械臂控制方法及系统

本发明属于工业六自由度机械臂自动化仿真控制领域，提供了基于运动学及动力学通用建模的机械臂控制方法及系统，其技术方案为：构建机械臂末端的运动学模型、构建六自由度工业机械臂动力学数学模型、基于构建的运动学模型设计逆运动学方法、将构建的动力学模型结合控制方法对工业六自由度机械臂进行末端执行器轨迹跟踪控制验证控制效果，确保将机械臂末端执行器预定轨迹转化为各关节轴期望旋转角度，解决了针对不同型号、不同尺寸工业六自由度机械臂进行有效控制。