一种基于转运点选址的物流无人机城市运输网络规划方法

本发明公开了一种基于转运点选址的物流无人机城市运输网络规划方法，属于无人机运输网络规划领域，包括步骤为：基于地面空间布局、城市空域特征，采用栅格法对物流无人机运行环境进行三维离散化建模，识别空域潜在障碍；设计含有一网、双层、三节点的物流无人机运输网络体系架构；考虑转运点数量、运行成本，兼顾配送网络服务压力的均衡性，建立包括转运点选址与网络构建的双层多目标规划模型；搭建基于自组织映射神经网络与混合模拟退火算法的双层求解框架，输出物流无人机立体运输网络拓扑结构。本发明针对城市密集配送需求，构建物流无人机立体运输网络，有助于引导城市大规模物流无人机有序飞行，实现低空空域资源的优化配置。