一种雾天场景下多路侧单元跨域目标融合跟踪系统及方法

本发明请求保护一种雾天场景下多路侧单元跨域目标融合跟踪系统及方法，该系统由目标检测模块、融合跟踪模块和通信模块组成。目标检测模块对原始点云预处理，包括背景滤波、地面分割得到含有噪声的非地面点云，再采用点云时空序列去噪方法滤除雾噪声点云，再通过聚类提取目标；融合跟踪模块将道路目标量测和通信模块接收到的相邻路侧单元发布的量测集进行时空融合得到增广的目标量测集，再通过PHD滤波器以更新目标轨迹；通信模块用于路侧单元之间接收和发送目标量测集并向车辆发送道路交通目标信息。本发明通过点云时空序列去噪以及多路侧单元跨域目标融合跟踪来实现雾天道路目标的连续稳定跟踪，增强雾天车辆行驶的安全性。