一种基于正态随机分布的机械臂重复定位精度指标评价方法

本发明涉及一种基于正态随机分布的机械臂重复定位精度指标评价方法。该方法为机械臂各关节赋予正态随机分布的重复定位误差，实现指标置信度的计算，进而完成机械臂重复定位精度指标的评价工作，包括以下步骤：首先基于改进DH法建立机械臂运动学模型，随后确定机械臂常时工况与极端工况，计算上述工况在无误差条件下的末端指向与位置。接下来，基于正态随机分布设置关节误差计算末端位姿矩阵，进而得到对应位置与姿态误差。最后，将机械臂重复定位下满足指标的比例定义为指标置信度，进而实现机械臂重复定位精度指标的评价。