一种车道线检测模型、方法、装置及设备

本申请提供一种车道线检测模型、方法、装置及设备，该模型包括，多视角图片输入层、激光雷达点云数据输入层、多传感器特征提取层、特征融合网络和网络输出头；多视角图片输入层用于：输入相机拍摄的道路多视角图像；激光雷达点云数据输入层用于：输入激光雷达检测的点云数据；多传感器特征提取层用于：提取道路多视角图像和点云数据的图像特征，得到特征集合；特征融合网络用于：融合特征集合中的全部特征，得到融合特征；网络输出头用于：编码融合特征，并输出得到的车道线识别结果。通过该模型可以达到准确的检测车道线的效果。