基于偏振信息的无人机视觉引导避障系统及方法

本发明公开了基于偏振信息的无人机视觉引导避障系统及方法，涉及无人机导航与避障技术领域。通过偏振传感器实时采集飞行场景中的偏振图像信息，增强对复杂环境的感知能力。并通过压缩观测方法提取偏振参数，提高特征提取的效率与准确性，结合视觉注意力机制，准确识别障碍物背景区域，构建自适应决策融合模型，优化特征权重，增强目标轮廓特征的可靠性。基于目标轮廓特征进行初步路径搜索，采用集中优化采样方法，有效提高在复杂环境中生成飞行最优路径的概率。避障飞行模块则对飞行路径进行平滑处理，确保飞行路线的顺畅性和可控性，有效提升了无人机在复杂环境下的导航与避障能力。