一种机械臂急停控制方法及装置

本发明公开了一种机械臂急停控制方法及装置，机械臂包括：状态监测组件、控制器组件、断电器组件和刹车器组件，方法包括如下步骤：基于状态检测组件获取机械臂的实时运行状态，实时运行状态包括：负载、速度、加速度和运动范围；基于控制器组件接收机械臂的实时运行状态，判断实时运行状态中的各个参数是否分别大于相应的预设急停阈值，预设急停阈值为机械臂运行状态参数的安全范围极值；当机械臂的任一实时运行状态参数值大于相应的预设急停阈值，基于控制器组件控制断电器组件切断机械臂电源，并控制刹车器组件以预设模式锁定机械臂，使机械臂减速至停止，预设模式包括：软件快速急停、软件正常急停、正常刹车和/或切断电源。