多智能体编队动态路径规划避障方法、系统、设备及介质

本发明属于多智能体控制领域，提供了一种多智能体编队动态路径规划避障方法、系统、设备及介质，包括在环境栅格地图上确定领航者定位坐标；基于环境栅格地图，以路径的起始点经当前点到目标点之间的代价估计最小为目标，对路径进行节点优化得到全局路径；基于编队方式，通过领航者定位坐标确定多个跟随者定位坐标；在全局路径上不断确定跟随者的实时子目标节点；根据跟随者的边界速度、加速度能力以及环境障碍物确定速度采样空间，在速度采样空间中对跟随者与实时子目标节点之间进行轨迹预测，得到多个轨迹预测结果；对多个轨迹预测结果进行评价，得到多智能体编队的最优动态避障路径。本发明实现了复杂环境下的高效路径规划与编队稳定性控制。