一种基于动态规划算法的点云道路边界提取方法及系统

本发明属于高精度地图生产领域，提供了一种基于动态规划算法的点云道路边界提取方法及系统，获取道路原始激光点云并进行预处理，得到预处理后的点云；对预处理后的点云进行栅格投影，构建栅格地图；基于栅格地图，利用动态规划算法进行道路边界提取，根据前一个行车轨迹点对应的到达障碍物点的代价，加上当前障碍物点的代价、当前行车轨迹点与障碍物点的距离以及当前行车轨迹点与前一个行车轨迹点到障碍物点的距离的绝对差值，建立状态转移方程；从最后一个行车轨迹点开始，回溯找到代价最小的路径，最终确定为边界点。本发明增强了对噪声和车辆遮挡等复杂环境的处理能力，从而减少了道路边界错误提取的可能性。