基于全景视觉的构件级施工进度检测方法、系统及介质

本发明公开了一种基于全景视觉的构件级施工进度检测方法、系统及介质，所述方法包括：对初始全景图像数据进行视觉惯性三维重建，得到三维稠密点云地图；基于三维稠密点云地图，进行全局路径规划与局部路径动态调整，得到目标巡检路径；根据目标巡检路径采集目标全景图像，并利用语义分割算法对所述目标全景图像进行处理，得到语义分割结果；将语义分割结果映射至三维稠密点云地图，得到带构件语义的目标三维稠密点云地图，并基于目标三维稠密点云地图和BIM模型，得到施工进度，其中，BIM模型与目标三维稠密点云地图完成了空间对齐。本发明通过融合多传感器的三维重建、路径规划与语义分割，并结合空间对齐的BIM模型，实现了施工进度的智能检测。