基于聚类原理的无人机道路巡检动态障碍物消障算法

本发明公开了基于聚类原理的无人机道路巡检动态障碍物消障算法，涉及无人机领域，本发明无人机在进行道路巡检工作时，通过激光雷达和可见光相机来提取待巡检道路的环境数据，对激光雷达获取的点云数据进行处理，剔除大量的冗余信息，提取有用的点云数据，降低计算消耗，更快对巡检道路中动态障碍物进行消除工作，且对两种异质数据进行融合操作，将云数据转换至所述色彩纹理数据的像素点，方便后续的聚类分析，利用聚类分析降低计算时间成本，提高实时性，且识别出动态点云目标以便于后期消除工作，通过点云数据和色彩纹理数据的拼接和重建，完成在无人机巡检道路消除动态障碍物，方便无人机进行道路巡检工作。