基于人形机器人的盾构机换刀方法、装置及相关产品

本申请提供了一种基于人形机器人的盾构机换刀方法、装置及相关产品，所述方法包括：确定盾构机刀盘需要换刀的第一刀具的第一刀具位置以及第一属性信息；确定人形机器人的当前位置信息；在当前位置信息与盾构机刀盘之间的距离处于预设距离范围时，通过视觉模块获取针对盾构机中第一刀具位置以及第一刀具位置下方地面的第一图像；利用第一图像确定第一位置，控制人形机器人移动至所述第一位置；获取人形机器人的第二属性信息；根据第一属性信息和第二属性信息确定所述人形机器人的目标姿态参数；通过人形机器人按照目标姿态参数控制所述躯干部分以及机械臂完成相应的姿态动作，并控制机械臂按照换刀操作步骤以更换所述第一刀具。