一种捷联式可持续重力测量方法

本发明公开了一种捷联式可持续重力测量方法，包括以下步骤：S1、在Huber‑M估计基础上，提出仅需遍历量测向量的快速鲁棒卡尔曼滤波，将其作为组合导航的数据融合算法；S2、对GNSS的卫星数目或位移信息进行检测，来判断接收机是否故障；S3、当卫星数目>4或位移信息不全为0时，认为GNSS无故障，此时进行鲁棒全参数组合测量；S4、当卫星数量时<4时，使用SINS提供的速度、位置、姿态进行重力测量。本发明将鲁棒滤波和状态切换引入传统测量框架中，有效提升远海重力测量精度和可靠性，既解决捷联式重力测量时GNSS受干扰导致测量结果跳变问题，又避免了GNSS故障时重力测量无法持续进行问题，对于远海重力测量期间，重力测量精度提升方法研究具有借鉴意义。