三轴车辆的轨迹预测方法、车载控制器、车辆及存储介质

本申请提供三轴车辆的轨迹预测方法、车载控制器、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。在车辆行驶过程中，通过采集车辆在当前时刻的车速与各轴的转角，并基于车辆的参数信息与当前时刻的车速与各轴的转角，计算得到当前时刻的各轴的侧偏角与侧偏刚度，再通过车辆的参数信息、当前时刻的各轴的侧偏信息与转角，预测得到车辆在当前时刻的下一时刻的轨迹信息，即本方案只需采集车辆在当前时刻的车速与各轴转角，不需要通过传感器采集过多的环境信息，抗干扰性强，且不需要过多复杂的计算处理，就能够实现对车辆行驶轨迹的预测；同时，本方案所采用的动力学模型是基于三轴车辆的自身特性构建得到的，这样，可以确保计算结果的准确性。