一种地图优化方法、装置及移动机器人

本申请实施例提供了一种地图优化方法、装置及移动机器人，涉及机器人技术领域，该方法应用于搭载有雷达传感器和图像传感器的移动机器人，包括：在基于图像传感器针对环境场景进行SLAM的过程中，构建第一关键帧集合；基于第一关键帧集合构建第一地图点集合；确定第一关键帧集合中每一帧的辅助位姿；基于第一关键帧集合中每一帧的机器人位姿和辅助位姿，以及第一地图点集合中的地图点，构建第一因子图；将第一因子图以及第一优化参数输入至图优化器中，以对除指定关键帧以外的各个帧的机器人位姿，以及第一地图点集合中的地图点进行优化；利用优化后的各个地图点和各个帧的机器人位姿，更新当前已构建得到的地图，以提高所构建地图的准确性。