一种机器人及其行为规划方法、控制方法

本公开实施例公开了一种机器人及其行为规划方法、控制方法，其中，机器人的行为规划方法包括：基于目标物体的物体位姿，确定机器人抓取目标物体的目标抓取位姿；目标抓取位姿包括目标基座位姿和目标抓手位姿；基于目标基座位姿和机器人的当前基座位姿，确定机器人的机械腿的运动控制策略；运动控制策略用于控制机械腿带动机器人运动，以使机器人的基座达到目标基座位姿；基于目标抓手位姿和机器人的当前抓手位姿，确定机器人的机械臂的抓取控制策略；抓取控制策略用于在基座达到目标基座位姿的情况下，控制机械臂带动机器人的抓手以目标抓手位姿抓取目标物体。