一种自动化机械臂单目视觉伺服系统及方法

本发明提供一种自动化机械臂单目视觉伺服系统及方法，该系统包括，手眼标定模块，目标法兰识别定位模块标志物识别定位模块；其中手眼标定模块，用于标定出标志物与机械臂末端坐标系间的转换矩阵，目标法兰识别定位模块，包括法兰识别以及法兰位姿估计，法兰识别用于识别目标法兰，并根据先验知识区分左右法兰；法兰位姿估计用于估计法兰与相机坐标系间的变换矩阵；标志物识别定位模块，用于实时获取机械臂臂上标志物位姿从而得到机械臂末端位姿，通过坐标变换将法兰位姿转换到机械臂末端坐标系，实现引导功能。