一种网络化多轴运动系统的高阶全驱系统控制方法及系统

本发明属于但不限于运动控制技术领域，尤其涉及一种网络化多轴运动系统的高阶全驱系统控制方法及系统，包括：S1，将具有时延、系统不确定性与非线性、噪声和外部干扰的网络化多轴运动系统模型进行分析，给出其微分方程的基础上，使其满足系统满足全驱条件后进行离散化，得到其高阶全驱系统模型；S2，设计高阶全驱系统控制律，建立系统线性化状态空间方程，对系统时延和系统不确定性与非线性以及外部干扰进行归一化处理，处理为系统集总干扰；S3，设计基于滤波器的等价输入干扰估计器，实现对集总干扰很好的估计，进而设计具有干扰消除功能的控制器实现具有时延、系统不确定性与非线性、噪声和外部干扰的网络化多轴运动系统具备控制性能。