车辆编队结合扩展卡尔曼滤波的道路摩擦估计方法及装置

本发明公开了一种车辆编队结合扩展卡尔曼滤波的道路摩擦估计方法及装置，方法包括：设计道路摩擦估计的状态方程和量测方程；车辆编队里除尾车之外的所有车辆均通过车对车通信将自身对路面附着系数的估计信息发送给自身的跟随车；车辆编队里除头车之外的所有车辆均根据自身对路面附着系数的估计信息决定是否利用前车的估计信息；车辆编队里的所有车辆均利用扩展卡尔曼滤波器估计当前路面附着系数，估计过程为基于上一时刻对路面附着系数的估计信息求解状态方程和量测方程。本发明设计了加入判断模块的扩展卡尔曼滤波器，利用车辆编队的车对车通信将编队成员的扩展卡尔曼滤波器联合起来，提高跟随车对路面附着系数的估计速度和精度。